Este trabalho consiste em um relato de experiência construído a partir da disciplina de Psicologia Comunitária, onde foram feitas visitas ao Centro de Referência de Assistência Social (CRAS) SEMEAR, localizado no município de Tapes/RS. O objetivo foi conhecer as atividades ofertadas pelos CRAS e também como são organizados os fluxos dos atendimentos desse serviço, incluindo o papel do profissional psicólogo. Uma relação ente teoria e prática também é feita na conclusão do trabalho. Três acadêmicas formaram o grupo de trabalho. O CRAS é a porta de entrada do Sistema Único de Assistência Social, devendo-se localizar nas áreas de maior vulnerabilidade social a fim de aproximar e facilitar o acesso das pessoas aos direitos sociais. O CRAS Semear dispõe do Serviço de Acolhimento, que é a porta de entrada dos usuários que acessam o CRAS em busca de atendimento e orientação. O serviço de Proteção e Atendimento Integral às Famílias (PAIF) também é executado nesse local. Os serviços de Proteção Social Especial (PSE) de Média Complexidade, como o serviço de Proteção e Atendimento Especializado a Famílias e Indivíduos (PAEFI), e de Alta Complexidade, como o Serviço de Acolhimento Institucional para Crianças e Adolescentes, também passam pela responsabilidade do CRAS SEMEAR, embora não sejam formalmente de sua competência, conforme as diretrizes da assistência social. Outro propósito desta vivência foi compreender o trabalho do psicólogo inserido no Sistema Único de Assistência Social (SUAS). Para tanto, realizou-se uma breve entrevista com uma das psicólogas do PAIF, onde foi possível entender a importância desse profissional no trabalho com as famílias e comunidades, objetivando atuar nas situações de vulnerabilidade e risco social, fortalecendo os vínculos familiares, e contribuindo para a autonomia dos usuários. Na interface entre as práticas observadas e as teorias da psicologia comunitária e as diretrizes da assistência social, observou-se uma aproximação entre os campos, demonstrando que embora existam alguns desafios e obstáculos na materialização dos pressupostos teóricos para a prática, a psicologia nesse contexto se caracteriza por seu compromisso social, compactuada com a garantia de direitos e a construção de melhores condições de vida.